La bandera de España, fue adoptada con todos sus elementos actuales el 5 de octubre de 1981 al aprobarse la Ley que establece la última versión del escudo nacional. Con anterioridad, la Constitución de 27 de diciembre de 1978 especificaba en su Artículo 4.1: «La bandera de España está formada por tres franjas horizontales, roja, amarilla y roja, siendo la amarilla de doble anchura que cada una de las rojas». Se trata del mismo diseño que fue adoptado como pabellón nacional de España en 1785, y que, a excepción del diseño adoptado entre 1931 y 1939 en la II República, sólo ha ido variando el modelo de escudo
Es posible considerar que los vexilos utilizados por los legionarios, durante la civilización romana, fueron las primeras insignias empleadas en España. Los visigodos siguieron utilizando este tipo de estandartes rígidos con alguna clase de paño; pero no fue sino hasta la invasión musulmana cuando se comenzaron a utilizar lo que actualmente conocemos como «banderas», ya que el uso de tejidos ligeros en los estandartes, como la seda, tuvo su origen en Oriente, siendo los musulmanes y los Cruzados los primeros en implantar su uso en Europa. Las banderas se convirtieron en guiones y estandartes representativos de reyes y señores (específicamente, de sus linajes o casas reales), más que de territorios o naciones, tal como hoy son utilizadas las enseñas nacionales.
Las más tempranas divisas asimilables a primeras banderas de carácter «nacional» de España son los modelos que se utilizaron tanto como torrotitos, pabellones y banderas de Tierra en el siglo XVI, tras el matrimonio de Juana I de Castilla (hija de los Reyes Católicos) con el Archiduque de Austria Felipe «el Hermoso». Se introdujo entonces un elemento común en las banderas españolas de la época: la Cruz de Borgoña, que, aunque sufriendo ligeras variaciones con cada rey (como en el caso de Felipe II, quien dispuso que el paño blanco donde se situaba la Cruz de Borgoña se cambiara al color amarillo), se convirtió en el símbolo vexilológico por excelencia de España.
Con el advenimiento de la Casa de Borbón con Felipe V, se sustituyó el anterior diseño por otro: las armas reales sobre paño blanco. El blanco (propio de la Casa de Borbón), también era el paño utilizado en el siglo XVIII por las distintas ramas de los Borbones que reinaban en Francia, Nápoles, Toscana, Parma o Sicilia, además de España, por lo que Carlos III decidió cambiar el pabellón nacional de España para diferenciarse mejor de estas otras naciones.
Es así como el actual diseño de Bandera Nacional surgió con el Real Decreto de 28 de mayo de 1785, por el que Carlos III resuelve la realización de un concurso convocado para adoptar un nuevo pabellón de la Marina, eligiendo dos diseños: uno para los buques de guerra y otro para los buques mercantes (civiles), de entre las doce propuestas que le presentó Frey Antonio Valdés y Fernández Bazán, en esa época Secretario de Estado y del Despacho Universal de Marina (Ministro de Marina).
A fin de dar a conocer la nueva enseña, se promulgó una Ordenanza General, que en el tratado IV, título I, disponía:
Para evitar los inconvenientes y perjuicios que ha hecho ver la experiencia puede ocasionar la Bandera Nacional de que usa Mi Armada Naval y demás Embarcaciones Españolas, equivocándose a largas distancias ó con vientos calmosos con la de otras Naciones, he resuelto que en adelante usen mis Buques de guerra de Bandera dividida a lo largo en tres listas, de las cuales la alta y la baja sean encarnadas y del ancho cada una de la cuarta parte del total, y la de enmedio, amarilla, colocándose en ésta el Escudo de mis Reales Armas, reducido a los dos quarteles de Castilla y León, con la Corona Real encima; y el Gallardete en las mismas tres listas y el Escudo a lo largo, sobre Quadrado amarillo en la parte superior. Y que las demás Embarcaciones usen, sin Escudo, los mismo colores, debiendo ser la lista de enmedio amarilla y del ancho de la tercera parte de la bandera, y cada una de las partes dividida en dos partes iguales encarnada y amarilla alternativamente, todo con arreglo al adjunto diseño. No podrá usarse de otros Pavellones en los Mares del Norte por lo respectivo a Europa hasta el paralelo de Tenerife en el Océano, y en el Mediterráneo desde el primero de año de mil setecientos ochenta y seis; en la América Septentrional desde principio de julio siguiente; y en los demás Mares desde primero del año mil setecientos ochenta y siete. Tendréislo entendido para su cumplimiento.
Señalado de mano de S.M. En Aranjuez, a veinte y ocho de Mayo de mil setecientos ochenta y cinco.
En 1793 se ordenó que este pabellón, utilizado hasta entonces sólo en los buques de guerra, ondeara también en los puertos y fuertes de la Marina, y finalmente en 1843, por Real Decreto de 13 de octubre, sancionado por la Reina Isabel II se ordenó que todas las unidades militares españolas utilizaran la misma bandera, por lo que desapareció la variante para «las demás Embarcaciones» (bandera mercante o pabellón civil). Aunque su uso se generalizó durante lo que quedaba de siglo, no fue hasta 1908 que la bandera rojigualda fue declarada oficialmente bandera nacional y se estableció la obligatoriedad de que ondeara en todos los edificios públicos. Este diseño se conserva hasta nuestros días, aunque ha habido constantes variaciones del escudo. Solamente la proclamación de la Segunda República Española en 1931, durante la que se utilizó la bandera tricolor republicana de franjas horizontales de igual tamaño entre ellas, sustituyéndose en la franja inferior el rojo por el morado, constituyó un paréntesis en su uso.
Tras la Guerra Civil, se volvió a la bandera bicolor, pero con el nuevo modelo de escudo, el modelo de 1938 (aprobado el 11 de febrero de 1938). Posteriormente, se cambió el escudo en dos ocasiones más, con los modelos de 1945 (aprobado el 11 de octubre de 1945), y 1977 (aprobado el 21 de enero de 1977), hasta el actual modelo de 1981.
En relación con el uso de la bandera, el artículo 3 de la Ley 39/1981, de 28 de octubre, establece:
La bandera de España deberá ondear en el exterior y ocupar el lugar preferente en el interior de todos los edificios y establecimientos de la Administración central, institucional, autonómica, provincial o insular y municipal del Estado.
Por su parte, la sentencia del Tribunal Supremo del 24 de julio de 2007 aclara:
La bandera debe ondear diariamente con carácter de permanencia, no de coyuntura, no de excepcionalidad sino de generalidad y en todo momento.